GML Camera Calibration Toolbox(相机校准软件)

　　GML Camera Calibration Toolbox是一款非常实用的相机校准软件，此软件可以帮助用户对相机的参数进行校准，同时也支持在校准之后计算相机的固定参数以及失真系数，这将有利于用户对其进行调节，可帮助用户拍摄出质量上乘的照片，并且此软件还可以计算校准图案点的坐标和外部相机参数，用户可根据计算出来的信息来校准拍摄坐标，实时抓取每一时刻的美丽瞬间。此外，本款软件采用的是棋盘结构的校准模式，方便用户对相机的拍摄坐标进行查看，软件仅使用了奇数和偶数的形式才计算相机的校准参数以及坐标，但是这并妨碍用户对相机的参数进行准确的校准和计算，在校准相机的过程中，软件将会自动计算和校准参数，用户无需手动操作，非常的方便快捷，是一款实用性能及强大的相机校准软件，欢迎有需要的用户前来下载使用。

软件功能

　　在标定之后计算固有摄像机参数和畸变系数。

　　校准模式点的坐标和外在相机参数也可以计算出来。

　　每个参数都有一个精度等级。

　　GML Camera Calibration Toolbox绿色版使用棋盘作为校准模式。它仅使用奇数X偶数(或甚至X奇数)平方(即5x6、7x8、10x7等)的校准模式。

　　校准过程是完全自动化的。总共有两个棋盘检测算法。第一种是“平方”算法，第二种是“空穴”算法。

软件特色

　　完全免费，不会收取用户的任何费用

　　操作简单，没有任何复杂的操作步骤

　　可帮助用户对相机的坐标进行校准

　　同时也可对相机的拍摄参数进行设置

　　支持导出软件的的目录和基本文件的后缀，导出的数据包括每个检测到的图像

　　支持导出校准数据到电脑中进行保存，方便用户后期对其进行查看

　　可导出外部相机的参数，包括每个图像的平移（T）和旋转（R）矢量

安装方法

　　1、找到下载完成的压缩包并解压，然后双击“GML Camera Calibration.exe”应用程序进入安装步骤。

　　2、选择程序的界面所使用的语言，建议选择英文，选择完成后点击【OK】按钮即可进入软件界面。

使用说明

　　MSU GML相机校准用户指南

　　校准项目

　　校准结果

　　带有图像的源目录

　　已更正图像的目标目录

　　所有校正图像的后缀

　　非畸变程序校正径向和切向畸变。

　　单击Undistort - Undistort目录菜单，然后输入undistort属性。

　　相机校准

　　·外部正方形和物体边界之间的空白区域（下图中用红色标记）应至少为1平方宽，如下所示：

　　校准模式

　　·所有方块必须清晰可见（未被遮挡）。

　　·使用三脚架

　　·拍摄25张以上的照片

　　·使用纸张尺寸“.3”等

　　·方形尺寸为3-5厘米

　　·图像上的棋盘必须位于摄像机矩阵的所有位置。 使用“点密度”选项卡控制校准图案的位置

　　·棋盘必须是飞机

　　·从棋盘顶部拍摄这些位置的照片

　　倾斜角度是恒定的（例如45度）

　　拍摄三个相机位置的照片

　　导出校准数据 - 张格式

　　选择菜单校准 - 导出校准数据 - 张格式以启动导出过程。

　　输入导出目录和基本文件后缀。

　　导出数据包括每个检测到的图像的两个文件。第一个（“image_name_”+“基本文件后缀”+“_2D”）包含相应的图像点。第二个（“image_name_”+“基本文件后缀”+“_3D”）包含对象点。

　　例如，检测到图像“Image1”的5x6校准图案。

　　文件“Image1_Zhang_2D”是

　　x（1,1）y（1,1）x（1,2）y（1,2）x（1,3）y（1,3）x（1,4）y（1,4）

　　x（2,1）y（2,1）x（2,2）y（2,2）x（2,3）y（2,3）x（2,4）y（2,4）

　　x（3,1）y（3,1）x（3,2）y（3,2）x（3,3）y（3,3）x（3,4）y（3,4）

　　x（4,1）y（4,1）x（4,2）y（4,2）x（4,3）y（4,3）x（4,4）y（4,4）

　　x（5,1）y（5,1）x（5,2）y（5,2）x（5,3）y（5,3）x（5,4）y（5,4）

　　行数是（校准图案宽度 - 1）* 2。

　　列数是校准图案高度 - 1。

　　文件“Image1_Zhang_3D”类似于“Image1_Zhang_2D”，但是点也具有坐标Z = 0。

　　导出校准数据 - Willson和Heikkila格式

　　选择菜单校准 - 导出校准数据 - Willson和Heikkila格式以启动导出过程。

　　导出数据包括每个检测到的图像的一个文件。该文件包含对象点和相应的图像点。

　　例如，检测到图像“Image1”的5x6校准图案。

　　文件“Image1_WH”是

　　X（1,1）Y（1,1）Z（1,1）x（1,1）y（1,1）

　　X（1,2）Y（1,2）Z（1,2）x（1,2）y（1,2）

　　X（1,3）Y（1,3）Z（1,3）x（1,3）y（1,3）

　　X（1,4）Y（1,4）Z（1,4）x（1,4）y（1,4）

　　X（2,1）Y（2,1）Z（2,1）x（2,1）y（2,1）

　　X（2,2）Y（2,2）Z（2,2）x（2,2）y（2,2）

　　...

　　导出校准数据 - 外部摄像机参数

　　选择菜单校准 - 导出校准数据 - 外部摄像机参数以启动导出过程。

　　导出数据包括每个图像的平移（T）和旋转（R）矢量。

　　文件格式为：

　　T（1,1）T（2,1）T（3,1）R（1,1）R（2,1）R（3,1）//为第一张图像

　　T（1,1）T（2,1）T（3,1）R（1,1）R（2,1）R（3,1）//为第二张图像

　　...

　　导出校准数据 - 外部摄像机参数（格式II）

　　选择菜单校准 - 导出校准数据 - 外部摄像机参数（格式II）以启动导出过程。

　　导出数据包括每个检测到的图像的一个文件。该文件包含逆外部相机矩阵。

　　文件格式为：

　　其中R是旋转矩阵，T是平移向量。

　　导出校准数据 - 固有摄像机参数

　　选择菜单校准 - 导出校准数据 - 内置摄像机参数以启动导出过程。

　　导出数据包括一个文件。该文件包含一个内在的相机矩阵。

　　文件格式为：

　　[fx 0 cx]

　　[0 fy cy]

　　[0 0 1]

　　cx，cy是主要点，fx，fy是焦距。

　　导出校准数据 - 带有失真的固有摄像机参数

　　选择菜单校准 - 导出校准数据 - 带有失真的固有摄像机参数以启动导出过程。

　　导出数据包括两个文件。具有后缀“内在”的第一个包含上述格式的固有相机矩阵。第二个具有后缀“失真”并且包含四个失真系数（前两个用于径向，第二个用于切向失真）。

　　导出校准数据 - 板之间的过渡参数

　　选择菜单校准 - 导出校准数据 - 板之间的过渡参数以启动导出过程。

　　如果场景中有两个或更多校准对象，则可以使用此过程保存其相对位置的信息。

　　生成的文件格式为：

　　[dx dy dz rx ry rz]

　　其中（dx dy dz）是旋转矢量，（rx ry rz）是平移矢量。这些矢量允许从当前对象的坐标系（在“结果”选项卡中可以找到的作为基础选择的对象的编号）传递到基础校准对象的坐标系中。文件的每一行对应于每个模板（基本模板除外），行的顺序与模板添加到项目的顺序相同。