QGroundControl(地面站软件)

　　QGroundControl是一款针对交通导航而设计的地面站软件，用户可以通过它浏览地球上的各个角落，同时可以看到每个地方的环境，它还可以根据不同的用户提供一些服务，包括导航，用户可以通过它浏览您即将要出发的目的地，可以为用户提供所有的路况信息；使用此程序，它可以为PX4或ArduPilot动力车辆提供完整的飞行控制和车辆设置，可以为新手提供详细的使用说明，让用户在使用过程中更容易上手，同时仍为经验丰富的用户提供了高端功能支持；支持完整设置/配置ArduPilot和PX4 Pro供电的车辆；可以为运行PX4和ArduPilot或使用MAVLink协议进行通信的任何其他自动驾驶仪的车辆提供飞行支持；支持自主设定飞行的任务计划，支持飞行地图显示，显示车辆位置，飞行轨迹，航路点和车辆仪表；系统还带有仪器显示屏覆盖的视频流，支持管理多辆车；需要的朋友速速下载吧！

软件功能

　　1、可以在软件配置无人机，可以对设备的飞行方案配置

　　2、提供地图功能，可以在软件直接查看地面站的信息

　　3、可以通过这款软件将无人机拍摄的数据发送到地面站

　　4、可以有更好接收数据，可以更好查看无人机传输的内容

　　5、支持地图查看，可以将离线地图加载到软件查看航线

　　6、支持放大地图，航拍的地图可以在软件放大查看

　　7、支持对飞行的任务设置，可以通过本软件规划你的飞行任务

　　8、QGroundControl可以在地图上显示当前飞行的速度，可以控制飞行路线

　　9、支持返航设置，直接在软件上控制飞行器返航

软件特色

　　1、一款专业的地面站软件。

　　2、为任何支持MAVLink的无人机提供全面的飞行控制和任务规划。

　　3、为ArduPilot或PX4 Pro动力车辆提供配置。

　　4、主要目标是首次使用和专业用户。

　　5、在Windows，OS X，Linux，iOS和Android上运行。

　　6、所有代码都是开源代码，因此您可以根据需要进行贡献和发展。

　　7、通过飞行堆栈讨论服务器和gitter提供支持。

　　8、源代码存储在Github中。

　　9、简单的用户和开发人员文档使QGroundControl易于使用和自定义。

安装步骤

　　1、用户可以点击本网站提供的下载路径下载得到对应的程序安装包

　　2、只需要使用解压功能将压缩包打开，双击主程序即可进行安装，弹出程序安装界面

　　3、可以根据自己的需要点击浏览按钮将应用程序的安装路径进行更改

　　4、弹出以下界面，用户可以直接使用鼠标点击下一步按钮

　　5、现在准备安装主程序，点击安装按钮开始安装

　　6、弹出应用程序安装进度条加载界面，只需要等待加载完成即可

　　7、根据提示点击安装，弹出程序安装完成界面，点击完成按钮即可，安装过程中会弹出组件题海安装，根据需要安装

使用说明

　　启动QGroundControl。

　　通过USB，遥测无线电或WiFi将车辆连接到地面站设备。QGroundControl应该检测到您的车辆并自动连接。

　　而已！如果车辆已准备好飞行，则 QGroundControl应该显示飞行视图，如下所示（否则它将打开设置视图）。

　　熟悉QGroundControl的一个好方法是开始实验：

　　使用工具栏在主视图之间切换：

　　设置：配置QGroundControl应用程序。

　　设置：配置和调整车辆。

　　计划：创建自主任务。

　　飞行：监视飞行中的车辆，包括流媒体视频。

　　单击工具栏上的状态图标以查找所连接车辆的状态。

　　主工具栏

　　主菜单/工具栏提供对不同应用程序视图的访问，以及已连接车辆的高级状态信息。除“ PlanView”（带有一个图标可将您带回到“飞行”视图）外，所有视图中的菜单均相同。

　　视图选择图标

　　以下图标用于在主视图之间切换。即使没有连接车辆，这些也会显示。

　　设置，配置 QGroundControl应用程序。

　　设置，配置和调整车辆。

　　计划，创建自治任务。

　　飞行在飞行中，监视您的车辆，包括流媒体视频。

　　分析，下载日志，对调查任务中的图像进行地理标记，然后访问MAVLink控制台。

　　状态图示

　　QGroundControl连接到车辆时，将显示状态图标。这些显示车辆的高级状态，可以单击以查看更多详细信息。

　　车辆消息，单击以显示来自车辆的消息的下拉列表。如果有重要消息，它将变为屈服符号。

　　GPS状态，显示卫星计数和当前hdop。

　　RC RSSI，RS信号强度信息。

　　遥测RSSI，遥测发出强度信息。

　　电池，剩余电量百分比。

　　飞行模式，当前飞行模式。单击以更改飞行模式。

　　RTK GPS勘测状态

　　显示您的RTK GPS勘测过程的进度。

　　飞行视图，飞行视图用于在飞行中命令和监视车辆。

　　您可以使用它来：

　　运行自动的飞行前检查清单。

　　控制任务：开始，继续，暂停和继续。

　　引导车辆布防 / 撤防 / 急停，起跳 / 土地，改变飞行高度，去或轨道的特定位置，并返回/ RTL。

　　在地图视图和视频视图之间切换（如果有）

　　显示当前车辆的视频，任务，遥测和其他信息，并在连接的车辆之间切换。

　　用户界面概述

　　上面的屏幕截图显示了fly视图的主要元素：

　　地图：显示所有已连接车辆的位置以及当前车辆的任务。

　　您可以拖动地图以使其移动（一定时间后地图会自动重新居中）。

　　飞行之后，您可以单击地图以设置“前往”或“ 在轨道上”的位置。

　　飞行工具栏：传感器的关键状态信息（GPS，电池，RC控制）和车辆状态（飞行模式，布防/撤防状态）。

　　选择传感器指示器以查看更多详细信息。

　　按飞行模式文本（例如“保持”）以选择新模式。并非每种模式都可用。

　　按布防/撤防文本切换布防状态。如果要飞行，您可以按此文本至“ 紧急停车”。

　　飞行工具：您可以使用以下工具：

　　在起飞/着陆之间切换。

　　暂停/重启当前操作（例如着陆或任务）。

　　安全返回（也称为RTL或返回）。

　　“ 操作”按钮为当前状态提供了其他适当的选项（这些选项覆盖在“ 确认滑块”上）。行动包括改变高度或继续执行任务。

　　启用印前检查清单（默认情况下禁用工具选项）。

　　仪表板：一个多页小部件，显示车辆信息，包括：遥测，摄像头，视频，系统运行状况和振动。

　　视频/切换器：在窗口中的视频或地图之间切换。

　　按下元素可将视频和地图切换到前景。

　　QGroundControl支持通过车辆UDP连接传输RTP和RTSP视频。它还支持直接连接的UVC设备支持。视频自述文件中进一步讨论了QGC视频支持。

　　甲遥测覆盖作为字幕文件自动生成

　　确认滑块：上下文相关滑块，用于确认请求的操作。滑动以开始操作。按X取消。

　　还有许多其他元素默认情况下不显示/仅在某些条件下显示。例如，仅当您有多辆车时才显示多车选择器，并且只有在启用了适当的设置后才显示预检清单工具按钮。

　　仪表板

　　仪表板是一个多页小部件，可显示有关当前车辆的信息，包括：遥测，摄像头，视频，系统运行状况和振动信息。

　　默认页面显示车辆遥测-使用右侧的下拉菜单选择其他选项。

　　值（遥测）

　　值页面显示遥测信息。默认情况下，海拔高度（相对于家乡位置）和地面速度。

　　您可以通过按面板左上方的小齿轮图标来配置要显示的信息。每个值都可以正常或“大”尺寸显示（大尺寸在页面中每行仅显示一个值，而正常显示2）。

　　相机

　　摄像机页面用于配置和控制摄像机。对于直接连接到飞行控制器的摄像机，唯一可用的选项是摄像机触发：

　　当连接到支持MAVLink摄像机协议的摄像机时，您还可以配置和使用它提供的其他摄像机服务。例如，如果您的相机支持视频模式，则可以在静止图像捕获和视频模式之间切换，以及开始/停止录制。

　　可以通过页面左上方的齿轮图标更改高级设置。

　　显示的大多数设置取决于摄像机（它们在其MAVLink摄像机定义文件中定义）。最后，一些常用设置是硬编码的：照片模式（单次/定时），照片间隔（如果有时间间隔），重置相机默认值（向相机发送重置命令），格式（存储）

　　视频流

　　视频页面用于启用/禁用视频流。启用后，您可以启动/停止视频流，启用网格覆盖，更改图像适合屏幕的方式以及使用QGC在本地录制视频。

　　健康

　　健康页面显示您车辆中系统的健康状况。 如果任何系统更改为不正常，QGroundControl将自动切换到此页面。

　　振动

　　振动页面显示当前的振动水平和片段计数。

　　动作/任务

　　以下各节描述了如何在Fly View中执行常见的操作/任务。

　　许多可用选项取决于车辆类型及其当前状态。

　　飞行前检查清单

　　自动的飞行前检查清单可用于执行标准检查，以检查车辆的配置是否正确以及是否可以安全飞行。

　　对于您的清单，首先通过导航到“ 应用程序设置”>“常规”>“飞行视图”并选中“ 使用飞行前检查清单”复选框来启用该工具。然后，该工具将添加到“ 飞行工具”中。按下以打开清单：

　　执行完每个测试后，请在用户界面中选择它以将其标记为完成。

　　臂

　　通常，QGroundControl不需要您明确武装车辆；如果您开始执行任务或起飞，这将为您完成。

　　武装车辆会启动电动机以准备起飞。

　　要为车辆设防，请在飞行工具栏中选择“已撤防 ” ，然后使用确认提示框。

　　如果几秒钟后仍未起飞，车辆通常会自动解除武装。

　　撤防

　　撤防车辆会使电动机停止运转（使车辆安全）。解除车辆选择武装在飞工具栏当车辆降落。

　　在飞行过程中解除车辆的防盗叫紧急停车

　　紧急停止

　　紧急停止实际上与在飞行中使车辆解除武装相同。您的车辆会坠毁！

　　解除车辆选择武装在飞工具栏当车辆飞行。

　　脱掉

　　如果您要开始执行多直升机任务，QGroundControl将自动执行起飞步骤。

　　起飞（降落时）：

　　按下飞行工具中的起飞按钮（起飞后将切换为着陆按钮）。

　　（可选）在右侧垂直滑块中设置起飞高度。

　　使用滑杆确认起飞。

　　土地

　　您可以在飞行中随时降落到当前位置：

　　按土地的按钮飞行工具（这将切换到土地登陆，登陆时按钮）。

　　使用滑块确认着陆。

　　RTL /返回

　　飞行中随时可以返回原位：

　　在飞行工具中按RTL按钮。

　　使用滑块确认RTL。

　　根据其类型和配置，车辆也可能会降落在原位。

　　变更海拔

　　您可以在飞行中更改高度，除非在执行任务时：

　　按下飞行工具上的“ 动作”按钮

　　从对话框中选择“ 更改海拔高度”操作。

　　将垂直滑块移至所需的高度，然后拖动确认滑块以开始操作。

　　前往位置

　　起飞后，您可以指定要飞往特定位置。

　　按下要车辆移动的地图，然后在弹出窗口中选择“ 转到位置 ”。

　　该位置将与确认滑块一起显示在地图上。

　　准备好后，拖动滑块以开始操作（或按X图标取消操作）。

　　定位点必须设置在距车辆1公里以内（在QGC中进行硬编码）。

　　轨道位置

　　起飞后，您可以指定要绕特定位置飞行。

　　在地图上按（在所需轨道的中心附近），然后在弹出窗口的位置选择“ 轨道 ”。

　　拟定的轨道将与确认确认者一起显示在地图上。

　　选择并拖动中央标记以移动轨道位置。

　　选择并拖动外圆上的点以更改轨道半径

　　准备好后，拖动滑块以开始操作（或按X图标取消操作）。

　　暂停

　　您可以暂停大多数操作，包括起飞，着陆，RTL，任务，就地飞行。暂停时的车辆行为取决于车辆类型。通常，多旋翼飞机会盘旋，固定翼飞机会盘旋。

　　您无法暂停Goto定位操作。

　　暂停：

　　按下“ 飞行工具”中的“ 暂停”按钮。

　　（可选）使用右侧的垂直滑块设置新的高度。

　　使用滑块确认暂停。

　　任务

　　开始任务

　　您可以在车辆着陆时启动任务（默认情况下通常会显示“启动任务确认”滑块）。

　　从着陆开始任务：

　　按下飞行工具上的“ 动作”按钮

　　从对话框中选择“ 开始任务”操作。

　　（显示确认滑块）

　　出现确认滑块时，将其拖动以开始任务。

　　继续执行任务

　　您可以在飞行时从下一个航点继续执行任务（起飞后，默认情况下通常会显示“ 继续执行任务”确认滑块）。

　　继续和恢复任务不同！“继续”用于重新启动已暂停或已起飞的任务，因此您已经错过了起飞任务命令。当您使用RTL或在任务途中降落时（例如更换电池），然后希望继续下一个任务项目（即，它将您带到任务的目标地点），则使用“恢复任务”从您的位置继续执行任务）。

　　您可以继续执行当前任务（除非已经执行任务！）：

　　按下飞行工具上的“ 动作”按钮

　　从对话框中选择“ 继续任务”操作。

　　拖动确认滑块以继续执行任务。

　　恢复任务

　　恢复任务被用于执行之后恢复执行任务RTL /返回或土地一个任务内（以便，例如，以执行更换电池）。

　　如果要更换电池，请在断开电池连接后不要从车辆上断开QGC。插入新电池后，QGroundControl将再次检测到车辆并自动恢复连接。

　　着陆后，系统将提示您一个“ 飞行计划完成”对话框，该对话框为您提供了从飞行器中删除计划，将其留在飞行器上或从经过的最后一个航点继续执行任务的选项。

　　如果您选择继续执行任务，则QGroundControl将重建任务并将其上传到车辆。然后使用“ 开始任务”滑块继续执行任务。

　　下图显示了在上面显示的“返回”之后重建的任务。

　　任务不能简单地从车辆执行的最后一个任务项目中恢复，因为在最后一个航路点可能有多个项目会影响任务的下一阶段（例如，速度命令或摄像头控制命令）。取而代之的是，QGroundControl从飞行的最后一个任务项目开始，重新构建任务，并自动在任务前面添加任何相关命令。

　　降落后删除任务提示

　　任务完成并且车辆着陆并撤防后，系统会提示您将任务从车辆中移出。这是为了防止过时的任务遗留在车辆上而可能导致意外行为的问题。

　　显示影片

　　启用视频流后，QGroundControl将在地图左下方的“视频切换器窗口”中显示当前所选车辆的视频流。您可以在任何地方按下切换器，将“ 视频”和“ 映射到”切换到前景（下面我们将视频显示在前景中）。

　　在应用程序设置>常规标签>视频中配置/启用了视频流。

　　您可以使用切换台上的控件进一步配置视频显示：

　　通过拖动右上角的图标来调整切换台的大小。

　　通过按下左下方的切换图标隐藏切换器。

　　通过按左上角的图标来分离视频切换器窗口（一旦分离，您就可以像操作系统中的任何其他窗口一样移动并调整窗口的大小）。如果关闭分离的窗口，切换台将重新锁定到QGC Fly视图。

　　录视频

　　如果摄像机和车辆支持，则QGroundControl可以在摄像机本身上启动和停止视频记录。QGroundControl还可以记录视频流并将其保存在本地。

　　摄像机上存储的视频质量可能更高，但地面站的录制容量可能会更大。

　　录制视频流（在GCS上）

　　视频流记录是在视频流仪器页面上控制的。按下红色圆圈开始录制新视频（每次按下圆圈都会创建一个新的视频文件）；录制过程中，圆圈将变为红色方块。

　　视频流录制是在“ 应用程序设置”>“常规”选项卡中配置的：

　　视频录制 -指定录制文件格式和存储限制。

　　视频默认情况下以Matroska格式（.mkv）保存。此格式在出现错误的情况下相对强大，可以防止损坏。

　　其他流视频保存在应用程序加载/保存路径下。

　　存储的视频仅包括视频流本身。要录制显示了QGroundControl应用程序元素的视频，您应该使用单独的屏幕录制软件。

　　在摄像机上录制视频

　　使用相机工具页面开始/停止在相机上进行视频录制。首先切换到视频模式，然后选择红色按钮开始录制。

　　重播飞行数据

　　此功能主要用于自动驾驶仪开发人员 / 车辆创建者。它仅在桌面版本（Windows，Linux，Mac OS）上受支持。

　　该重播飞行数据功能，用户可以重放日志遥测，使过去的或有问题的航班审查。可以开始，暂停，停止，重新开始飞行等。

　　QGroundControl将飞行重放视为活动连接。当您暂停/停止播放时，地面站将报告“通信丢失”，并等待断开连接或收到更多消息。

　　重播航班：

　　断开所有活动连接。

　　选择应用程序设置>常规>飞行视图

　　选中显示遥测日志重播状态栏以切换屏幕底部的飞行重播栏。

　　选择栏中的“ 加载遥测日志”按钮以显示文件选择对话框。

　　选择一个日志文件以从可用的遥测日志中重播。

　　QGroundControl将立即开始播放日志。

　　加载日志后，您可以使用：

　　暂停/播放按钮暂停并重新开始播放。

　　将滑块拖动到日志中的新位置。

　　为速率选择器选择运行日志的速度。

　　要停止中继（即加载新文件以重播），请先暂停飞行，然后选择“ 断开连接”（出现时）。断开连接后，将显示“ 负载遥测日志”按钮。

　　平面图

　　该计划视图用于规划的自主任务为您的车辆，并将其上传到车辆上。计划好任务并将其发送到车辆后，您便可以切换到飞行视图以执行任务。

　　如果固件支持，则还可用于配置GeoFence和Rally点。

　　用户界面概述

　　上面的屏幕截图显示了一个简单的任务计划，该计划从在计划的原始位置（H）起飞开始，飞过三个航路点，然后降落到最后一个航路点（即，航路点3）。

　　UI的主要元素是：

　　地图：显示当前任务的编号指示器，包括“ 计划中的家园”。单击指示器以选择它们（以进行编辑），或在指示器周围拖动以重新放置它们。

　　计划工具栏：当前选定航路相对于先前航路点的状态信息，以及整个任务的统计信息（例如，水平距离和任务时间）。

　　Max telem dist是计划住宅与最远航路点之间的距离。

　　连接到车辆后，它还会显示一个“ 上传”按钮，可用于将计划上传到车辆。

　　计划工具：用于创建和管理任务。

　　任务命令列表/叠加图：显示任务项目的当前列表（选择要编辑的项目）。

　　地形高度叠加：显示每个任务命令的相对高度。

　　它向您显示与当前所选航路点相关的信息以及整个任务的统计信息。

　　计划任务

　　在较高级别上，创建任务的步骤是：

　　更改为平面视图。

　　向任务添加航点或命令，并根据需要进行编辑。

　　将任务上传到车辆。

　　更改为飞行视图并执行任务。

　　以下各节说明了视图中的一些详细信息。

　　计划的原位

　　“ 计划视图”中显示的“ 计划的房屋”用于在计划任务时（即，甚至车辆可能未连接到车辆时）设置近似起点。QGC使用它来估计任务时间并绘制航点线。

　　您应该将计划的起始位置移动/拖动到计划起飞的大致位置。在“ 任务设置”面板中设置了计划的原始位置的高度。

　　飞行视图会显示车辆固件在布防时设置的实际原始位置（车辆将在此位置以“返回/ RTL”模式返回）。

　　计划工具

　　该计划工具用于添加单个航路点，简化复杂几何形状的任务创建，上传/下载/保存/恢复任务以及导航地图。主要工具如下所述。

　　中心地图，放大，缩小工具可帮助用户更好地查看和浏览“ 计划”视图地图（它们不会影响发送到车辆的任务命令）。

　　添加航点

　　单击添加航点工具将其激活。启用后，在地图上单击将在单击的位置添加新的任务航路点。该工具将保持活动状态，直到再次选择它为止。添加航路点后，可以选择它并向四周拖动以更改其位置。

　　文件（同步）

　　“ 文件”工具用于在地面站和车辆之间移动任务，并从文件中保存/恢复任务。该工具会显示，!以指示您尚未发送给车辆的任务变更。

　　在执行任务之前，您必须将其上传到车辆。

　　该文件工具提供以下功能：

　　上传（发送到车辆）

　　下载（从车辆装载）

　　另存为文件，包括另存为KML文件。

　　从文件加载

　　全部删除（从平面图和车辆中删除所有任务航路点）

　　图案

　　该模式工具简化任务的创建飞行复杂的几何形状，包括调查和结构扫描。

　　任务命令列表

　　视图右侧列出了当前任务的任务命令。顶部是一组选项，可在编辑任务，GeoFence和集会点之间进行切换。在列表中，您可以选择各个任务项目以编辑其值。

　　任务指挥编辑

　　单击列表中的任务命令以显示其编辑器（您可以在其中设置/更改命令属性）。

　　您可以通过单击命令名称来更改命令的类型（例如：Waypoint）。这将显示如下所示的“ 选择任务命令”对话框。默认情况下，这仅显示“基本命令”，但是您可以使用“ 类别”下拉菜单显示更多信息（例如，选择“ 所有命令”以查看所有选项）。

　　每个命令名称右侧都有一个菜单，您可以单击该菜单来访问其他选项，例如插入和删除。

　　可用命令列表将取决于固件和车辆类型。示例可能包括：航点，开始图像捕获，跳转至项目（重复任务）和其他命令。

　　任务设定

　　“ 任务开始”面板是出现在任务命令列表中的第一项。它可用于指定可能影响任务开始或结束的数字默认设置。

　　任务默认值

　　航点alt

　　设置添加到计划中的第一个任务项目的默认高度（后续项目采用上一个项目的初始高度）。这也可以用于将计划中所有项目的高度更改为相同的值。计划中有项目时，如果您更改值，将提示您。

　　飞行速度

　　为任务设置一个不同于默认任务速度的飞行速度。

　　任务结束

　　任务结束后返回发射

　　如果您想让车辆在完成最后一项任务后返回/ RTL，请选中此复选框。

　　计划的原位

　　“ 计划的原位”部分使您可以在计划任务时模拟车辆的原位。这使您可以查看从起飞到任务完成的车辆航路轨迹。

　　这只是计划的原始位置，应将其放置在计划从其启动车辆的位置。它对执行任务没有实际影响。设防时，车辆的实际原位由车辆本身设置。

　　该部分允许您设置海拔高度并将其设置为地图中心 （可以通过在地图上拖动将其移动到其他位置）。

　　相机

　　摄像头部分允许您指定要采取的摄像头动作，控制云台以及将摄像头设置为照片或视频模式。

　　可用的摄影机动作为：

　　不变（继续执行当前操作）

　　拍照（时间）

　　拍照（远距离）

　　停止拍照

　　开始录制视频

　　停止录制视频

　　车辆资讯

　　车辆的适当任务命令取决于固件和车辆类型。

　　如果在连接车辆时计划任务，则将从车辆确定固件和车辆类型。本部分允许您在未连接到车辆时指定车辆固件/类型。

　　计划任务时可以指定的附加值是车辆的飞行速度。通过指定此值，即使未连接到车辆，总的任务或勘测时间也可以估算出来。

　　故障排除

　　任务（计划）上载/下载失败

　　计划上载和下载可能会在嘈杂的通信链接上发生故障（影响任务，地理围栏和集会点）。如果发生故障，您应该在QGC UI中看到类似于以下内容的状态消息：

　　任务转移失败。重试传输。错误：任务写入任务计数失败，超过了最大重试次数。

　　链接的丢失率可以在“设置视图”>“ MAVLink”中查看。丢失率应为低个位数（即最大2或3）：

　　高个位数的丢失率会导致间歇性故障。

　　较高的损失率通常会导致100％的故障。

　　问题是由飞行堆栈或QGC中的错误引起的可能性要小得多。要分析这种可能性，您可以为计划上载/下载打开控制台日志记录并查看协议消息流量。